唐朝和回纥的关系，本来一直是友好的。郭子仪手下有一名大将叫仆固怀恩，他认为自己在平定安史之乱的战斗中立了大功，应该受到重赏，可是唐代宗并没有给他加官进爵。仆固怀恩非常不满，便发动叛乱，派人去跟回纥和吐蕃联络，欺骗他们说，郭子仪已经被宦官鱼朝恩杀害了，要他们联合反对唐朝。
公元765年，仆固怀恩勾结回纥、吐蕃共十万人马，向长安（今陕西西安）进攻。半途中仆固怀恩得急病死了。回纥和吐蕃大军继续进攻，唐军抵挡不住，回纥、吐蕃联军一直打到长安北边的泾阳（今陕西泾阳）。长安告急。
唐代宗和朝廷上下震动，大臣们一致认为要打退回纥、吐蕃联军，只有指望郭子仪了。
当时镇守泾阳的郭子仪，手下仅有两万多人。他一面吩咐将士构筑防御工事，不准同敌人交锋，一面派出探子侦察敌军的情况。
根据探子的回报，回纥和吐蕃两支军队本来是仆固怀恩引进来的，仆固怀恩一死，便开始分营扎寨，争权夺势，谁也不愿听谁的指挥。
郭子仪知道这个情况后，暗暗自喜，他详细地分析了敌我双方的军事力量，认为在敌强我弱的不利情况下，只能智取，不能硬拼，决定采取分化敌人的办法。
回纥的首领过去帮助过以郭子仪为首的唐军打过安史叛军，对郭子仪十分尊敬。郭子仪就决定先把回纥拉过来。
郭子仪派部将李光瓒去回纥营中，见回纥都督药葛罗。李光瓒对药葛罗说：“郭令公派我来问你们，你们本来与唐朝友好，为什么要听信仆固怀恩的谎言，来进攻我们呢？”
药葛罗听说郭子仪还活着，十分惊奇，半信半疑。他对李光瓒说：“郭令公真的还活着吗？我听说郭令公早已被杀了，你不是骗我的吧？”
李光瓒明确告诉药葛罗说：“郭令公现在就在泾阳。”
但是药葛罗还是不肯相信，他说：“如果郭令公还活着，那就请他亲自来见个面。”
李光瓒回城，把回纥人的怀疑向郭子仪做了报告。郭子仪经过考虑，认为要劝说回纥退兵，只有自己亲自去见回纥首领，才能取得回纥人的信任。
听说郭子仪不顾个人安危，要亲自去见回纥首领，将士们都担心他的安全，提出选派五百名精锐的骑兵随身保护他。郭子仪坚决拒绝，说：“不行！这样做不但没有好处，反而会把事情弄糟。”
郭子仪上马正要出发，他的第三个儿子郭晞赶上前拦住马，劝阻说：“回纥兵像虎狼一样凶暴，您老人家是国家的元帅，怎么能轻易冒着生命危险，去回纥军营谈判呢？”
郭子仪果断地说：“现在敌众我寡，要真打起仗来，不但咱们父子性命不保，就连国家的命运也很危险。如果国家不保，个人还有存身之处吗？我这次去，如果能劝说他们退兵，那就是国家的幸运；万一谈判不成功，那我就捐躯报国，实现我平生的大志。”说完，扬起鞭子打开郭晞拦马的手，喝令道：“走开！”说完就带着数骑随从，飞奔而去。
郭子仪一行扬鞭催马向回纥军营而来。郭子仪叫随从连声高喊：“郭令公来了，郭令公来了！”
回纥兵士远远望见郭子仪一行骑马奔来，又听见吆喝声，个个吓得目瞪口呆，慌忙报告药葛罗。药葛罗和回纥将领们大吃一惊，连忙命令兵士摆开阵势，准备战斗。药葛罗也全身披挂，手握弓箭，站在阵前。
郭子仪一行来到回纥军营前，不慌不忙地翻身下马，摘下头盔，脱去铁甲，放下刀枪，拉紧马缰，缓缓地向回纥营中走去。
药葛罗和回纥兵都吃惊地望着来人，异口同声地叫了起来：“啊，果真是郭令公啊！”药葛罗忙放下弓箭，上前迎接。
郭子仪也迎上去，握住药葛罗的手，和气地对他说：“你们回纥人曾经替唐朝立过大功，唐朝待你们也不薄，为什么要丢掉过去的功劳，帮助叛臣仆固怀恩叛乱，同唐朝结怨，这多么不明智啊！我今天到这儿来，早就把生死置之度外，就是为了劝你们悬崖勒马。如果你们真有诚意同唐朝和好，就应该马上撤兵。我现在独自来这里，你们可以杀掉我，但唐军将士一定会跟你们拼命的。”
药葛罗听了郭子仪的劝说，连连说：“我们是受了仆固怀恩的欺骗，以为令公已经死了，因此才敢跟着他来进犯。现在亲眼见到您，我们哪里还敢同唐军作战！”
郭子仪见大事已成，又接着对药葛罗说：“吐蕃王不讲道理，反复无常，趁着唐朝有乱事，便来侵犯我们，掠夺我们百姓的财物，我们决心要回击他们。如果你们肯帮助唐军打退吐蕃，唐朝就把吐蕃抢去的东西全部送给你们。”
药葛罗听后，又感激又惭愧，说：“令公的话开导了我，我们一定会替令公出力，帮助唐军打退吐蕃，立功赎罪。”
这时，在旁边围观的回纥将士听着听着，慢慢都围拢过来。郭子仪的随从一看回纥兵靠近，有点紧张，也紧紧跟上几步，准备保护郭子仪。
郭子仪从容地挥手，叫随从退回，药葛罗也叫回纥将士退开，接着叫人摆出酒席。药葛罗请郭子仪举杯发誓，郭子仪端起酒杯，把酒洒在地上，起誓道：“大唐天子万岁！回纥可汗万岁！两军将领万岁！从现在起，谁若违背誓言，就叫他死在阵前！”药葛罗也跟着郭子仪发了誓，洒了酒。双方订立了盟约。
订立了盟约后，郭子仪便带着随从胜利返回唐营。
吐蕃首领得知郭子仪与回纥订立了盟约，害怕唐军和回纥联合起来袭击他们，就连夜带着军队逃走了。
郭子仪不用一兵一卒，不费一刀一枪，就瓦解了回纥和吐蕃的联合进攻。
在《谋攻篇》中孙子提出了“知彼知己，百战不殆”的著名军事原则。在这里，孙子用简洁、鲜明的语言，指明了战争指导者对敌我双方的了解和认识与战争胜负之间的关系，揭示了指导战争的普遍规律，至今仍是科学的真理。《三国演义》中诸葛亮用“空城计”智退司马懿的故事，便是“知彼知己”的著名事例。
公元228年，蜀汉丞相诸葛亮首次率领大军进攻曹魏。参军马谡违反诸葛亮的作战部署造成街亭失守。消息传来，诸葛亮急忙把关兴、张苞叫过来，吩咐说：“你们两人各带三千名精兵，顺着武功山小路往前走。如果遇到魏军，不要去和他厮杀，只擂鼓呐喊，惊吓敌军。等魏军退走后，你们撤回阳平关去。”
接着，诸葛亮传下密令，教大军暗暗收拾行装，准备退兵。又吩咐姜维、马岱，先去山谷中埋伏，掩护各路人马撤退。又派人去通知天水、南安、安定三郡军民，赶快退回汉中。
诸葛亮安排完了，看看只剩下五千人马，便亲自带了，去西城搬运粮草，运回汉中。
诸葛亮到了西城后，先派一半人把粮草运走，身边只剩二千五百人了。这时，探马接连来报告：
“司马懿率领十五万大军，向西城杀来了！”
这时诸葛亮身边没有武将，只有一些文官。众官听得探报，都吓得变了脸色，不知怎么办才好。
诸葛亮登上城头探望，远远望去，果然尘土飞扬，魏军分两路向西城杀来。诸葛亮从城上下来，传下命令道：“把城上的旌旗都隐藏起来。军士们各守哨位，不许随便走动和高声说话。四面城门都要打开，每一门用二十名军士扮作百姓，洒扫街道。如魏兵来到，都不要慌张，我自有退敌办法。”
等一切都安排好了，诸葛亮身披鹤氅，头戴纶巾，登上城楼，在城楼前凭栏而坐，让两个童子点上香，悠闲地弹起琴来。
魏军前哨到了城下，见到这般模样，都不敢进城，急忙去报告司马懿。司马懿听了，摇了摇头，不相信竟有这样的事。他叫大军停止前进，自己飞马来到城下，果然见诸葛亮坐在城楼上，正满面笑容地弹着琴。诸葛亮的左边有一小童，手捧宝剑；右边有一小童，手拿拂尘。在城门内外，有二十多个百姓，正低头清扫道路，眼睛向旁边看也不看，好像根本不知道有什么事情发生一样。
司马懿看完，心里非常疑惑。他回到中军，传令后军作前军，前军作后军，向北山路撤退。
司马懿的次子司马昭说：“莫非诸葛亮没有兵，故意扮成这个样子？父亲何必急急退兵？”
司马懿说：“诸葛亮一生谨慎，从来不做冒险的事。现在他大开城门，里边一定有埋伏。我军如果进城，就会中他的奸计。你哪里能料到这些?赶快撤退！”
于是，魏军两路人马，不大工夫，都撤走了。
诸葛亮见魏军去远了，拍手大笑起来。众官刚才吓得直冒冷汗，这时才放心地喘了一口气，向诸葛亮问道：“司马懿是魏国有名的大将，带领十五万精兵来取小小的西城，为什么见了丞相，便立即退走了，这是怎么回事？”
诸葛亮说：“司马懿以为我这个人自来谨慎，不会干冒险的事，见到城中这个模样，怕有伏兵，所以退走了。我不是想冒险，实在是不得已才用了这条空城计。司马懿一定会从北山小路往回撤，我已经派关兴、张苞两人在那儿等他了。”
众官都十分惊讶和佩服，说：“丞相的计谋，真是令人难料。要是以我们的见识，一定弃城逃走了。”
诸葛亮说：“我们只有二千五百名兵士，如果弃城逃走，想逃也逃不远，那还不是被司马懿捉住？”
诸葛亮说完，拍手大笑，又说道：“我要是司马懿，一定不会就退走了。”
诸葛亮下了城楼，带着西城官兵和百姓，连夜向汉中退去。
司马懿率领大军，顺着武功山小路正往北走，忽然山坡后喊杀连天，鼓声震地，只见一杆大旗上写着“右护卫使虎翼将军张苞”几个大字。
司马懿回头对司马昭说：“我们如果不退兵，一定中诸葛亮的奸计了。”
魏军怕蜀军冲杀，丢盔弃甲，慌忙奔逃。逃出五六里地，山谷中又喊声震地，鼓角喧天，前面一杆大旗，旗上写着“左护卫使龙骧将军关兴”几个大字。魏军不知蜀兵有多少，不敢应战，只得扔掉粮草、军器，夺路奔回街亭去了。
关兴、张苞也不追赶，收拾了魏军的粮草、军器，欢欢喜喜地撤走了。
此时，魏军大都督曹真听说诸葛亮退兵，急忙带兵追赶。他追过一个山头，只听见一声炮响，姜维、马岱从背后山谷中杀了出来。曹真大吃一惊，打马就往回跑。他的先锋陈造逃得慢了些，被马岱赶上去，一刀砍死。姜维、马岱得胜，连夜退回汉中。
蜀军退走以后，司马懿又回到了西城。他找来当地的百姓一问，才知道当时城中只有二千五百兵士，没有武将，只有文官，根本没有埋伏。再一打听武功山的蜀军情况，百姓们说：“关兴、张苞各有三千人马，他们只是擂鼓呐喊，并不敢厮杀。”
司马懿听了，又生气又后悔，仰天叹息说：“我实在是不如诸葛亮啊！”
